¶ 卓尔-ARM运行脚本
卓尔-ARM的运行脚本位于robot_shell文件夹下。可测试机器人的各项功能运行正常。
¶ 卓尔-ARM键盘运动控制
打开终端，输入以下命令，启动机器人底盘通讯与键盘运动控制：
cd ~/robot_shell
./1-key_control.sh
Linux命令行输入，执行上面的脚本。
切到弹出来的终端的第三个窗口，根据提示控制键盘进行前后左右移动和转向：
键盘控制按键：
i：前进
k：停止
<：后退
j：左转
l：右转
¶ 卓尔-ARM机器人前端深度相机测试
打开终端，输入以下命令，启动深度相机的通讯：
cd ~/robot_shell
./2-camera.sh
结果如下：
¶ 卓尔-ARM激光雷达测试
打开终端，输入以下命令，启动激光雷达的通讯：
cd ~/robot_shell
./3-lidar.sh
新建一个命令行终端，输入rviz，打开rviz :
修改 Fixed Frame 为 laser ，并订阅激光雷达topic,topic为/scan:
可以在rviz里看到激光雷达的点云数据：
注意，这里的scan1和scan2，是因为卓尔-ARM在前后分别安装了两款激光雷达，scan1和scan2是两个激光雷达单独的数据，/scan是我们将两个雷达数据拼接在一起，后续定位导航应用的数据
注意，一定要选择正确的Fixed Frame，否则不会出现激光雷达数据
¶ 卓尔-ARM建图测试
打开终端，输入以下命令，启动建图：
cd ~/robot_shell
./4-gmapping.sh
新建一个命令行终端，输入rviz，打开rviz,修改 Fixed Frame 为 map ，并订阅地图topic,topic为/map:
可以切换到脚本最后一个终端，用键盘控制机器人运动，补全地图。
新建一个终端，输入以下命令即可保存地图：
cd ~/robot_shell
./5-save_map.sh
这样我们就保存了刚才建立的地图。
¶ 卓尔-ARM自主导航测试
首先，确保你的卓尔-ARM放置在建图起点，然后打开终端，输入以下命令，启动自主导航：
cd ~/robot_shell
./6-navigation.sh
然后打开新的终端输入rviz，在rviz中，选择OpenConfig
在弹框中，选择下面的文件：
即可加载导航相关配置：
在上方2D Nav Goal按钮选择相应的按键即可实现自主导航。
¶ 卓尔-ARM机械臂运动学测试
首先，确保机械臂正常上电。
然后打开终端，输入：
cd ~/robot_shell
./8-line-move.sh
机械臂会执行一段路径，该路径为三角形。
关闭上述终端，打开终端输入：
cd ~/robot_shell
./9-circle-move.sh
演示视频如下：
卓尔-ARM机械臂路径规划