# 项目三、制作四足仿生机器人
¶ 一、实验目的：
搭建四足仿生机器人，在保持重心的情况下，合理进行步态规划，利用四足实现机器人向前爬行及避障。
¶ 二、实验器材：
电脑一台、多功能调试器一套、12V5A适配器一个。下面是建议使用的器材。
¶ 三、实验内容：
机器人功能分析：
A、2自由度关节结构
B、四肢运动结构
C、检测左右障碍物装置
设计机器人并进行搭建：
可以参考项目三附件《四足仿生机器人搭建手册》也可自主设计搭建。
3.程序设计
步态规划：
- 设计合适的运动起始位置，如图（a）所示，当次对角线的双足离地时，主对角线的双足可以使控制器保持平衡（这也是为什么搭建机器人时要采用接触面积较大的构件）。
- 次对角线的双足离地向前运动，主对角线的双足向后运动，如图（b）所示。不论是向前还是向后运动，其最终的运动位置都应使单独一条对角线的双足能够使机器人整体保持平衡。
- 次对角线的双足落地，主对角线的双足离地，为了运动的连贯性，如果离地高度较低，这两个动作可以同时进行，如图（c）所示。
- 主对角线的双足离地向前运动，次对角线的双足向后运动，如图（d）所示。需要连续运动时，不停交替此两个动作即可。
程序流程：
程序设计主要由以下三部分组成。
① 机器人先复位至将要运动的状态。
② 进入运动循环，主次对角线的足模块分别进行向前与向后的运动，每次运动可分为抬足和跨步两个动作，根据实际情况分别设置相应的舵机值即可。
③ 四足机器人运动时通过左右两侧传感器实时检测前方路况状态，当一方传感器检测到障碍物时进行转弯动作避过障碍。
流程图：
¶ 四、项目竞赛
四足竞速赛规则
比赛时间：不限制
比赛规则：在规定赛道上最快时间完成比赛，设置出发区和终点区，赛道上可设置多种障碍，障碍物的设定可根据复杂程度选择不同高度，尺寸的障碍物，机器人可根据障碍物的类别及赛道情况选择不同的行进方式来更好的避开障碍物成功到达终点区。
胜负判定：根据机器人的完成情况给予相应分数，分数相同用时最短者获胜。