# 项目四、制作扎气球机器人
¶ 一、实验目的：
搭建扎气球机器人，自主设计其结构，程序，及检测策略。
¶ 二、实验器材：
电脑一台、多功能调试器一套、12V5A适配器一个。下面是建议使用的器材。
¶ 三、实验内容：
机器人功能分析：
A、移动底盘
B、检测气球方向的装置
C、判断自身到气球的距离装置
D、扎破气球的装置
设计机器人并进行搭建：
可以参考项目五附件《扎气球机器人制作手册》也可自主设计搭建。
程序设计
程序流程：
- 初始状态下，机器人直行，并进入气球搜索循环。
- 在气球搜索循环中，如果没有发现气球，直接进入下一搜索周期。
- 如发现气球，气球位于中间及前后位置适中，则进行抓取流程。
- 如果气球不位于中间位置，对机器人进行原地转动。
- 气球如果不位于合适的抓取位置，对机器人进行直行（前进或后退）移动。
抓取流程包含以下3个步骤：机器人运行停止、控制机械手到抓取位置并抓取、控制机械手归位。完成单次抓取流程后，返回气球搜索循环。
程序流程图
¶ 四、项目竞赛
竞赛规则
可以进行记时赛和对抗赛。
计时赛规则
比赛时间：不限制
比赛规则：在最快的时间内扎破5个气球，气球直径10cm。设置出发区和气球识别区，出发区距离气球识别区1m。机器人需要在出发区启动后，自主移动到气球识别区，并将气球扎破。
胜负判定：扎破完5个气球的用时即为比赛成绩，根据完成时间的快慢进行成绩排序。（也可规定时间，在限定的时间内看其扎破的气球数量）
对抗赛规则
比赛时间：2分钟
比赛规则：两队从对向的出发区启动机器人，出发区距离气球识别区为50cm，气球7个，直径10cm。
胜负判定：看两队在规定的时间内，谁扎破的气球数量多，即为获胜。