¶ 机器人自动回充介绍
自动回充，即机器人自动返回充电桩充电。
机器人要想实现自动回充，首先需要有一个充电桩，充电桩上有一个充电接口，机器人需要回到充电座上，然后充电桩通过接口给机器人充电。
充电桩一般要求有充电保护：过流、过压、过冲保护等。充电桩一般需要有定位标识，帮助机器人找到并准确对接充电接口。
一般来讲，有以下三种充电对接方案：
- 红外传感器对接；
- 视觉特征对接；
- 激光特征对接；
¶ 红外方案
红外方案是自动回充的传统成熟方案，也是实现自动回充中的充电对接的最低成本的方案。其原理是利用 2 个或以上的红外发射管，创建以充电桩为中心的多个红外光信号区域；
同时在机器人身上安装 2 个或以上红外接收管，根据红外接收管的数据，判断机器人位于哪个红外光信号区域内，同时判断机器人与充电桩的相对姿态(方向)。如下图所示。
¶ 激光雷达方案
激光雷达方案是也近年来自动回充的实用方案，其原理是利用雷达扫描机器人周围的环境，从这些扫描数据识别出充电桩位置与姿态，然后向充电桩靠近最后对接充电口。
雷达识别充电桩的原理如下图所示，主要是加强充电桩的特征，使我们的识别算法更容易实现，如下图的充电桩有规律的凹凸结构，同时充电桩表面有规律地覆盖了不同反射强度的材质，图中充电桩青色部分代表高反射强度材质，黑色部分代表低反射强度材质。
¶ 视觉方案
图像识别方案即通过通过相机获取环境图像，然后在环境图像中寻找充电桩，并计算充电桩与机器人的相对位置与姿态，然后控制机器人靠近机器人和对接充电口。图像识别方案可以利用AR二维码，如下图所示，在充电桩上粘贴AR二维码，机器人上的深度相机识别到该二维码后，计算深度相机与二维码的相对位置。
¶ 自动回充功能使用
卓尔ARM自动回充功能需要首先完成SLAM与Navigation建图与导航。
- 首先，靠墙部署好您的充电桩。
- 将机器人放置在充电桩位置上，准确的对接充电口。
- 此时，打开建图脚本，开始建图。建图完成后，保存地图。将机器人开回充电桩位置（即建图起点）。
- 关闭所有终端，打开新的终端，输入以下命令：
cd ~/robot_shell
./10-auto_charge.sh
打开导航的rviz，即可以看到充电桩位置展示在地图上。
如上图所示charger，即为充电桩位置。
这时，可以2D Nav Goal让机器人自由导航，如果想要返回基站，则切换到最后一个终端，按下q键，机器人会自动返回基站。如下视频所示：
自动回充功能演示视频